سفارش تبلیغ
صبا ویژن
فضیلتها چهارگونه اند : یکی از آنها حکمت است که قوامش اندیشه است . [امام علی علیه السلام]
علمی
 RSS 
خانه
ایمیل
شناسنامه
مدیریت وبلاگ
کل بازدید : 3914
بازدید امروز : 0
بازدید دیروز : 0
........... درباره خودم ...........
علمی
وحید افشار

........... لوگوی خودم ...........
علمی
......... لوگوی دوستان من .........


............. اشتراک.............
  ........... طراح قالب...........


  • مبانی مهندسی رباتیک

  • نویسنده : وحید افشار:: 88/4/12:: 3:50 صبح
    رباتیک چیست ؟

    علم طراحی ، ساخت و کاربرد ربات را رباتیک می نامند.

    ربات چیست ؟

    هر ماشین الکترومکانیکی ، هوشمند ، خودکار ، چندمنظوره ، دارای حسگر و قابل برنامه نویسی را ربات گویند

    مثال هایی از ربات

    آسانسور
    ساختمان ها - ماشین لباس شویی - بازو های مکانیکی - سیستم های دفاع موشکی
    - ربات های جاسوس - چراغ های راهنمایی ورانندگی - یخچال ها - نوشابه پرکن
    ها - برخی ازاسباب بازی کودکان - هواپیما های بدون سرنشین و ....

    تفاوت مهندس و دانشمند و فناور چیست ؟

    دانشمند شخصی است که سیستم های جدید را آزمایش می کند و روابط ریاضی بین آن ها را پیدا می کند
    مهندس شخصی است که از روابط ریاضی موجود استفاده می کند و بهینه ترین سیستم را طراحی می کند
    فناور شخصی است که از سیستم های موجود استفاده می کند


    رباتیک کدام یک از موارد فوق می باشد ؟


    رباتیک مانند هر تکنولوژی دیگر شامل هر سه مورد می باشد پاسخ این سوال را می توان در قالب چند مثال ساده بیان کرد

    دانشمندان
    رباتیک ، مشغول به آزمایش ربات های جدید و قطعات جدید می شوند و روابط بین
    آن ها را به صورت ریاضیات مدل می کنند مثلا در مورد زوایای قرار گیری مفصل
    های ربات انسان نما جهت حفظ تعادل آن ؛ آزمایش های بسیاری انجام می دهند
    شاید این آزمایش ها تا رسیدن به یک مدل ریاضی چندین سال طول بکشد . یا
    مثلا بعضی دانشمندان روی چگونگی یاد گیری ربات (مانند کودک انسان ) تحقیق
    می کنند و موارد بسیار دیگر

    مهندسان رباتیک ، مشغول به طراحی
    ربات های کاربردی با صرفه اقتصادی می شوند جهت طراحی ربات باید ار آخرین
    نتایج تحقیقات دانشمندان استفاده نمایند و سیستم را طوری طراحی نمایند که
    جهت کاری معین ( معمولا در صنعت ) با حفظ ایمنی اقتصادی ترین سیستم نیز
    باشد مثلا برای طراحی بازو صنعتی باید نوع موتور گشتاور ها سرعت مجری
    برنامه حرکت جنس آلیای به کار رفته و ... ربات را طراحی نمایند .

    فناوران
    رباتیک باید با تمامی ربات های تولید شده توسط مهندسین آشنا باشد و بتواند
    آن ها را نصب و راه اندازی و همچنین تعمیر نماید . فتاوران رباتیک معمولا
    در کار تعمیر و برنامه نویسی ربات مشغول می باشند .

    برای درک
    بهتر این مسئله به بررسی یک ربات تعقیب خط که اکثر افراد با آن آشنایی
    دارند می پردازیم . این ربات باید یک خط سیاه در زمین سفید را دنبال کند .

    دانشمند رباتیک یک زمینه جزیی تر مانند قطر چرخ را انتخاب می کند
    . با آزمایشات بسیار رابطه ای بین قطر چرخ با موارد نظیر سرعت ، اصطکاک ،
    تعادل و ... را بدست می آورد مثلا برای بدست آوردن رابطه و مدل اصطکاک بیش
    از ده هزار آزمایش انجام می دهد و نمودار ها و جداولی رسم می نماید و با
    علم آمار و هندسه نتیجه کار خود را با یک فرمول ریاضی بیان می کند .

    مهندس
    رباتیک ابتدا مسئله را به چند قسمت جدا می کند و هر برای هر قسمت به روابط
    مدل شده مراجعه می کند همچنین تمامی قطعات تولید شده کارخانه ها را مقایسه
    می کند  او باید هزینه اقتصادی ، کیفیت ، طول عمر ، ایمنی و ... در نظر
    بگیرد و سپس تعیین کند که قطر چرخ چه قدر باشد از چه موتوری استفاده شود
    چند سنسور داشته باشد چگونه کنترل شود . این بررسی ها ممکن است چندین ماه
    یا چندین سال به طول بیانجامد و در موارد شاید مدل ریاضی برای حل وجود
    نداشته باشد .

    فناور رباتیک ابتدا به فروشگاه قطعات رباتیک می گوید
    قوی ترین موتور را می خواهم چندین سنسور می گیرد و به مدارات و برنامه های
    آماده مراجعه می کند چند روزه ربات را می بندد و سپس کمی تغییر می دهد .

    شغل ها ی این سه حوزه در صنعت

    معمولا
    دانشمندان رباتیک در بخش تحقیقات کارخانه ها کار می کنند و برای محصولی که
    قرار است در سال های بعد به تولید برسد آزمایش انجام می دهند همچنین برای
    بهینه سازی تولیدات فعلی و بهبود مدل آن ها تلاش می کنند .

    معمولا
    مهندسان رباتیک در بخش توسعه کارخانه ها کار می کنند و برای اتوماتیک کردن
    سیستم های تولید و راه اندازی خطوط جدید ، ربات طراحی می کنند

    معمولا
    فناوران رباتیک در بخش تعمیر کارخانه ها کار می کنند . آن ها ربات ها را
    کنترل ، برنامه نویسی و تعمیر می نماید و از ربات ها نگه داری می کنند .

    رباتیک و دانشگاه

    از
    بعضی افراد می شنویم که "برای ساخت ربات دانشگاه رفتن و رشته رباتیک
    خواندن لازم نیست چند کتاب چگونه ربات بسازیم بخوانی تمام رباتیک را یاد
    می گیری" این گفته نادرست است چون در یک ربات روابط ریاضی بسیار پیچیده ای
    برقرار است و بدون یادگیری آن ربات ساخته شده بیهنه اقتصادی و ایمن نیست .
    جهت فناور شدن تحصیل در رشته علمی کاربردی رباتیک و یا فنی و حرفه ای
    رباتیک لازم می باشد . جهت مهندس شدن تحصیل در رشته مهندسی رباتیک لازم می
    باشد  و جهت دانشمند شدن باید تحصیلات مهندسی رباتیک خود را تا مقطع
    دانشگری ادامه دهید .

    ما در قسمت های بعد فقط به بررسی مهندسی رباتیک می پردازیم و به دانشمندان رباتیک و فناوران رباتیک کاری نداریم .

    نظرات شما ()

  • درایو فرکانس متغیر یا VFD

  • نویسنده : وحید افشار:: 88/4/6:: 1:26 صبح

    با افزایش کاربرد موتورهای
    القایی در صنعت بحث کنترل این موتورها اهمیت ویژه های پیدا کرده است.
    درایو الکتریی در موتورهای الکتریکی عبارت است سیستمی که سرعت و گشتاور یک
    موتور الکتریکی را کنترل می‌کند.درایو VFD یک سیستم برای کنترل کردن سرعت
    چرخش یک موتور AC با کنترل کردن فرکانس تغذیه اعمال شده به موتور الکتریکی
    است.

     Image


     VFD
    به نامهای AFD (درایو فرکانس قابل تنظیم) یا VSD (درایو سرعت متغیر) نیز
    خوانده می‌شود. همچنین به مدارهای اینورتری که دارای فرکانس و ولتاژ خروجی
    قابل تغییر باشند درایو الکتریکی گفته می‌شود. این درایو بر این اصل عمل
    می‌کند که سرعت سنکرون یک موتور AC به فرکانس تغذیه آن موتور AC بستگی
    دارد و همچنین بر اساس رابطه زیر به تعداد قطبهای آن موتور.

    Image

    در
    این رابطه RPM تعداد دور بر دقیقه، f فرکانس منبع تغذیه و p تعداد قطبهای
    موتور است. عملکرد موتورهای سنکرون طبق رابطه فوق است و در موتورهای
    القایی سرعت رتور کمی کمتر از این سرعت سنکرون است. به طور مثال در یک
    موتور 60 هرتز با تعداد قطب 4، دور سنکرون برابر 1800، RPM است. برای یک
    موتور القایی تحت بار کامل این سرعت حدود RPM1750 است (اختلاف به دلیل
    وجود لغزش در موتور است)
    شرحی بر سیستم VFD: موتورهای استفاده شده در
    سیتم VFD معمولاً سه فاز هستند. شکل زیر بلوکی از این سیستم را نشان داده
    است. سیستم کنترل کننده فرکانس به وسیله اپراتور فرمان گرفته و توان AC را
    به یک توان AC با فرکانس متغیر تبدیل می‌کند.
    Image
     معمولاً سیستم کنترل کننده فرکانس به صورت شکل زیر است.
    Image
    در
    این حالت ابتدا سیگنال AC به DC تبدیل شده و سپس دوباره توسط اینورتر به
    AC تبدیل می‌شود. ولتاژ اعمال شده طبق مشخصه موتور به این موتور الکتریکی
    باید دارای رابطه زیر باشد که n عدد ثابتی است.
     n=v/f
     مثلاً یک
    موتور با مشخصه عملکرد 460 ولت و فرکانس 60 هرتز چنانچه فرکانسش به 30
    هرتز تغییر کرد می بایست ولتاژش نیز به 230 ولت کاهش یابد تا ضریب n ثابت
    بماند. برای کنترل این فرآیند از مدولاسیون معروف PWM به صورت شکل زیر
    استفاده می‌شود.
    Image

    همانطور که مشخص است با تغییر فرکانس پالسهای PWM میزان ولتاژ موثر شکل موج نیز تغییر خواهد کرد.
     
     عملکرد
    واسط اپراتور در سیستم VFD: اپراتور به وسیله یک صفحه کلید و یک صفحه
    نمایش (LCD) بر کارکرد موتور کنترل دارد. این کنترلرها معمولاً عبارتند از:
     1- استارت و استاپ موتور الکتریکی
     2- بر عکس کردن جهت چرخش موتور
     3- سوئیچ کردن بین حالت دستی یا حالت اتوماتیک کنترل دور موتور
     (چنانچه
    عمل کنترل قرار باشد از طریق کامپیوتر انجام شود نیاز به یکی از پروتکل
    های ارتباط سریال داریم) شروع کار موتور به این صورت است که ابتدا به
    موتور یک ولتاژ همراه با فرکانس پائین (مثلاً 2 هرتز) داده می‌شود تا از
    شوکهای اولیه وارده به موتور در هنگام استارت جلوگیری شود. چنانچه موتور
    به این صورت استارت نشود در ابتدای کار جریان کشیده شده تا 3 برابر مقدار
    نامی افزایش می یابد. یک سیستم VFD با روش استارت درست می تواند 150%
    گشتاور شروع را تنها با کشیدن 150% جریان ایجاد کند. بعد از مرحله استارت،
    فرکانس و ولتاژ توسط اپراتور یا کامپیوتر جهت افزایش سرعت موتور زیاد
    می‌شود.

    نظرات شما ()

  • سنسور رطوبت نسبی

  • نویسنده : وحید افشار:: 88/3/15:: 4:40 صبح
    سنسور رطوبتی NH-02 محصول Figaro، از یک سنسور رطوبت سنج ظرفیتی (یعنی Zs) تشکل شده است که با یک ترمیستور (یعنی Zt)
    سری شده است، و در صفحه ­ای آلومینیومی قرار دارند. پارامترهای ترمیستور
    طوری هستند که رابطه حرارتی عایق به کار رفته در سنسور، تقریباً به طور
    کامل جبران شود. در دمای بالاتر از محدوده ??-?? درجه سانتیگراد، رابطه
    حرارتی
    NH-02 در حدود K-1 %0.3  می­ باشد.

    برای
    این که سنسور بتواند کار کند، لازم است که انرژی آن با ولتاژ متناوبی بین
    ????-?? هرتز تأمین شود. در مدار ارائه شده، این سیگنال با نوسان ساز پل
    Wien مبتنی بر IC1a تولید می­ شود، که فرکانس آن به وسیله پل R3-R4-C3-C4 در
    حدود یک کیلو هرتزتنظیم می­ شود. دو دیود موجود در حلقه فیدبک، موجب
    پایداری مدار می­ شوند. سطح ولتاژ متناوب، و بالطبع حداکثر ولتاژ خروجی را
    می­ توان با کمک P2
    در محدوده وسیعی تنظیم کرد. این تنظیم کننده توسط بافر IC1b به سنسور کوپلاژ می­ شود، که از تأثیر امپدانس سنسور بر ولتاژ تنظیم شده جلوگیری می­ کند.

    ولتاژ خروجی سنسور توسط IC1c بافر شده است، و سپس به یکسو کننده ولتاژ، متشکل ازIC1d-D3-D4 ، اعمال می­ شود. ولتاژ خروجی یکسو کننده توسط R10-C6 هموار می­ شود، و سپس ولتاژ مستقیم به وسیله IC2b، به میزان ? برابر تقویت می­ شود.

    (?= ?+R12/R11)

    مشخصه
    رطوبت نسبی، نسبت به ولتاژ خروجی خطی نمی­ باشد. این مسئله برای کاربردهای
    ساده­ ای مثل روشن و خاموش کردن،مسئله مهمی به حساب نمی­ آید. اما برای
    کاربردهای دیگر لازم است که این مشخصه خطی شود. این کار به وسیله یک
    کامپیوتر و نرم افزار مناسب، به بهترین نحو انجام می­ شود.

    منبع تغذیه می­ تواند از نوع نامتقارن و تثبیت شده با ولتاژ ??-? ولت باشد. تقویت کننده عملیاتی IC2a یک سطح زمین مصنوعی با ولتاژی معادل نصف ولتاژ منبع تغذیه ایجاد می­ کند.
    بنابر این مدار با منبع تغذیه ­ای متقارن ?/?-? ولت تأمین می­ شود. توجه
    داشته باشید که ولتاژ تغذیه باید از ولتاژ خروجی مورد نظر بیشتر باشد.

    بهتر است مدار با کمک اسیلوسکوپ تنظیم شود. با P1 دامنه نوسان ساز را طوری تنظیم کنید که پیک ? ولت حاصل شود (که با اندازه ­گیری پایه ? از IC1 نسبت به زمین حاصل می­ شود). سپس با P2 پیک
    ولتاژ مورد نظر برای سنسور را تنظیم کنید. در بسیاری از موارد، مقدار پیک
    ? ولت مناسب به نظر می­ رسد. در این صورت تغییرات ولتاژ خروجی بین صفر تا
    ? ولت خواهد بود.


    برچسب‌ها: , , , , , , , , , , , ,


    نظرات شما ()

  • میوه طلایی

  • نویسنده : وحید افشار:: 88/3/15:: 3:29 صبح
    یکی
    از نوبرانه‌های فصل بهار زردآلوست. درخت زردآلو بومی نواحی چین است و بیش
    از 4000 سال است که زردآلو در آنجا کشت می‌شود و هنوز هم به‌صورت وحشی در
    این مناطق می‌روید. این درخت در اوائل قرن اول میلادی به آسیا و اروپا راه
    یافت. طی سالیان طولانی کشت زردآلو به خاورمیانه، اروپا و سرانجام آمریکا
    رسید. این مهاجرت منجر به پیدایش انواع متفاوتی از گونه‌های زردآلو در
    سراسر جهان شده است.

    درون زردآلو

    زردآلو را باید میوه طلایی نامید، البته این نام
    نه به واسطه رنگ زرد آن و نه به واسطه قیمت بالای آن است، بلکه به خاطر
    مواد مغذی درون آن است.

    100 گرم زردآلو 51 کالری انرژی دارد و
    حاوی 0.1 گرم پروتئین ، 0.1 گرم چربی ، 16 میلی گرم کلسیم ، 0.5 میلی گرم
    آهن ، 2790 واحد بین‌المللی ویتامین آ ، 0.03 میلی گرم ویتامین ب 1، 0.5
    میلی‌گرم ویتامین ب 2 و 7 میلی گرم ویتامین ث است.

    منبع ویتامین

    زردآلو در بین میوه‌ها بیشترین مقدار بتا کاروتن
    را دارد، بتا کاروتن، پیش ساز ویتامینA  در بدن است، بتا کاروتن همچنین به
    عنوان یک آنتی اکسیدان، بدن را از صدمات رادیکال‌های آزاد حفظ می‌کند. این
    ماده مانع پینه بستن و خشک شدن پوست می‌شود.

    علاوه بر بتا کاروتن،
    کاروتنوئیدهای دیگر مثل کورستین و مقادیر زیادی اسید سالسیلیک در زردآلو
    وجود دارد. این مواد بیواکتیو هستند و می‌توانند غشاء‌های مخاطی را نوسازی
    کنند.

    خرید و نگهداری

    زردآلو به خاطر خوشمزگی و عطر بسیار خوب معروف است، البته نباید از پوست نرم ومخملی آن گذشت.

    در
    خرید زردآلو بهتر است زردآلوهای نسبتا سفت، صاف، گوشتالو و خوش شکل را
    انتخاب کرد که به رنگ نارنجی مایل به زرد تا نارنجی هستند.اگر زردآلو خیلی
    سفت و دارای رنگ سبز باشد عطر و طعم خوبی ندارد.

    زردآلو را
    دربسته‌های کاغذی و در درجه حرارت اتاق و  دور از حرارت و نور مستقیم
    نگهداری کنید. اگر زردآلو را در کیسه‌های پلاستیکی در یخچال نگهداری کنید
    ممکن است هنگام رسیدن فقط یک یا دو روز دوام آورند. همچنین تاقبل از خوردن
    این میوه آنرا نشویید.

    زردآلو بطور کلی دیر هضم و نفاخ است. به
    همین علت بهتر است سالخوردگان و کودکان از زیاد خوردن آن خودداری کنند.
    بهتر است زردآلو را قبل از غذا خورد و همراه با آن هسته آن را نیز خورد،
    زیرا هسته زردآلو ضد نفخ بوده و هضم آن را آسان می‌کند.

    10 خاصیت زردآلو

    1. لیکوپن موجود در زردآلو باعث حفظ سلامتی قلب می‌شود.

    2. ویتامین آ موجود در زردآلو در حفظ بینایی چشم موثر است.

    3. فیبر موجود در زردآلو از بروز یبوست جلوگیری می‌کند.

    4. برگه زردآلو سرشار از پتاسیم است. مصرف پتاسیم باعث تنظیم فشارخون می‌شود.

    5. تب‌بر است.

    6. زردآلو به علت داشتن آهن،ویتامین ث و کبالت برای درمان کم‌خونی مفید است.

    7. زردآلو به علت داشتن مقداری اسید سالسیلیک، برای کاهش درد مفاصل مفید است.

    8.
    زردآلو به علت دارا بودن ویتامین‌های گروه ب برای درمان بیماری‌های عصبی و
    روحی، بی خوابی، خستگی شدید، گیجی، فراموشی و... مفید است.

    9. زردآلو حاوی فیبرهای محلول در آب است. مصرف فیبرهای محلول باعث حفظ قند خون در مقدار طبیعی و کاهش کلسترول خون می‌شود.

    10. زردآلو باعث رفع تشنگی و عطش می‌شود.




    نظرات شما ()


  • لیست کل یادداشت های این وبلاگ